Pod względem historycznym, najstarsza wzmianka pisana o Błędowie (pod nazwą Bladów) pochodzi od Jana Długosza z wieku XV. Pierwsza wzmianka o parafii i Kościele Rzymsko-Katolickim w Błędowie należącym do Dekanatu Grójeckiego pochodzi z 1579 roku. W roku 1827 parafia Błędów miała tylko 38 domów i 334 mieszkańców, należała wówczas do powiatu czerskiego i obwodu warszawskiego w ówczesnym województwie mazowieckim. Kościół św. Józefa Błędów - wieś nad rzeką Mogielanką, dopływem Pilicy, do połowy XVII w. wieś była siedzibą Błędowskich herbu Nałęcz. Najstarsze wzmianki na temat osadnictwa na terenie dzisiejszego Błędowa pochodzą z XIV w. W tym okresie istniał już klasztor w Lipiu, miejscowości oddalonej o 8 km., a tereny obecnego Błędowa pokryte były rozległymi borami. Jak podają kroniki drogą przebiegającą właśnie przez te bory podróżował ze swym orszakiem król Kazimierz Wielki, udając się do Krakowa. W orszaku królewskim znajdował się również Święty Prokop. Błądząc po borach i nie mogąc odnaleźć właściwej drogi orszak królewski zatrzymał się na kilka dni, biwakując w lesie nad jeziorem. W miejscu tym postawiono kapliczkę, a Kazimierz Wielki nazwał je Błędowem - stąd pochodzi nazwa dzisiejszej miejscowości. Po kilku dniach pochód królewski ruszył dalej, a na miejscu wraz z kilkoma ludźmi pozostał Święty Prokop. Ludzie ci zaczęli karczować drzewa, stawiać domy mieszkalne i organizować gospodarstwa rolne. Z czasem wybudowano kościół pod wezwaniem Św. Prokopa. Kapliczka, która zapoczątkowała istnienie osady znajduje się obecnie (odbudowana) na końcu ulicy Długiej.